国内多数商品化工业机器人控制器下级的控制策略基本上是独立关节P1D伺服算法。这种控制方法的主要缺点是，反馈增益是预先确定的常量，它不能在有效载荷变化的情况下改变反馈增益。机器人高速运动时，其动力学效应十分显著。

为解决上述问题，就要根据机器人手臂的动态模型求出施加于机器人手臂的力矩。于是就提出了诸如计算力矩法、非线性解耦反馈控制、前馈补偿控制算法等方案。但这些算法大多过于复杂，难以实时计算。故研究人员一方面研究简化模型、简化计算方法，提出一些有效的并行算法、递推算法等；另一方面又研究对系统参数变化及扰动不敏感，或不过分依赖准确的系统动态模型的控制方法。更后，充分考虑各控制算法的优缺点。取长补短，在一个工业机器人当中采用多种控制算法的结合处理。开展对控制方案、动态控制模型以及控制算法的研究，以求改善机器人系统的动态控制性能。