摇臂钻床适宜在笨重的大型工件以及多孔加工的工件上钻孔。它是靠移动钻轴对准工件上孔的中心来钻孔的，摇臂钻床有多种结构形式。最普通的一种摇臂钻床（基型），由底座、立柱、摇臂和主轴箱等部件组成。主轴箱安装在可绕垂直轴线回转的摇臂的水平导轨上，通过主轴箱在摇臂上的径向移动以及摇臂的回转，可以很方便地将主轴调整至机床尺寸范围内的任意位置。根据工件高度不同，摇臂可沿圆立柱上、下移动以调整位置。钻床主轴移动到所需位置后，摇臂可用电动胀闸锁紧在圆柱上，主轴箱也可以电动锁紧装置固定在摇臂上。这样加工时主轴的位置不会移动，刀具也不会振动。摇臂钻床的自动化程度较高，使用范围较大，是高精度的大型钻床，适用于大型工件的孔加工。目前，国产Z33125×125A型摇臂钻床的钻孔直径为125mm，主轴变速级数为22级，其范围是6.3~800r/min。进给变速级数为16级，其范围是0.06~3.2mm/min，可用于钻孔、锪平面、扩孔、平面、铰孔、镗孔、环切大圆孔、攻螺纹等各种工作。

此外，其他形式的摇臂钻床还有摇臂可绕水平轴线同转，主轴箱可在摇臂纵向平面内转动的方向摇臂钻床；能沿铁轨移动，用于铁道桥梁上进行孔加工的车式摇臂钻床等。