远洋船舶需常年在大海中航行，必然会受到海水腐蚀，后经空气氧化形成锈。无论是大型、中型还是小型船舶，船体锈蚀都是巨大危害，如果不采取防锈措施，用不了几年就会因锈蚀而报废。因此要想使船舶营运的时间长久，必须要定期进行除锈保养。

目前人工喷砂除锈是船厂广泛使用的手段，过程繁琐且效率较低，对周边环境污染严重，危险系数也高居不下，而且工人容易得硅肺病和眼疾。随着工业科技不断更新换代，超高压水技术得以逐步应用各大领域，我公司针对船舶外立面除锈难的问题开发了超高压水除锈爬壁机器人，船舶除锈机器人利用磁性金属与磁体之间的吸附力，使机器人吸附在金属表面。其是一种精度高、可控制运行的自动化机械装置，可代替人类在一些环境恶劣或者对人健康有损害的环境中工作‚，如船舶除锈、测厚和喷漆等。它可以节约人力资源‚，提高工作效率‚，降低工人工作劳动强度‚。

一、除锈机器人结构

船舶除锈机器人主要由电机、减速器、链轮、链条和框架等组成。机器人的本体采用磁力和真空吸附相结合实现，单元吸附块内嵌有稀土永磁体，本体在工作时‚不仅要求能够前进后退‚而且要求能进行转向。采用两个电机提供动力可以通过控制各个电机的不同运转状态来实现自由转向或原地绕圈。

二、步进电机选择

步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。现在比较常用的步进电机包括反应式
步进电机（VR）、永磁式步进电机（PM）、混合式步进电机（HB）和单相式步进电机等。混合式步进电机是同时兼有反应式和永磁式两种步进电机优点的新型控制电机。
 
船舶除锈机器人系统设计中‚的驱动设计相当重要。作为整个系统载体动作灵活‚才能使执行机构能顺利完成的工作。