使用角度传感器来控制你的轮子可以间接的发现障碍物。原理非常简单：如果马达

 角度传感器构造运转，而齿轮不转，说明你的机器已经被障碍物给挡住了。此技术使用起来非

常简单，而且非常有效；要求就是运动的轮子不能在地板上打滑（或者说打滑次数太多）

，否则你将无法检测到障碍物。如果是一个空转的齿轮连接到马达上就可以避免这个问题，这

个轮子不是由马达驱动而是通过装置的运动带动它:在驱动轮旋转的过程中，如果惰轮停止了，

说明你碰到障碍物了。
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