自动调节系统，一定要实现无扰切换。什么叫做自动调节系统无扰切换?无扰切换就是在手动状态切换到自动状态的瞬间，或者自动切向手动的瞬间，要没有任何扰动。一般来说，实现自动切手动问题不大，要实现手动切自动，问题就复杂了点。
1、单回路调节系统无扰切换
简单来说，有以下几个部分。①手动情况下，调节器的输出跟踪执行机构的反馈手动时候，的运算不算数，它的输出始终等于执行器的反馈，这叫做跟踪。当自动投入的瞬间，调节器开始运算，这一瞬间开始运算的结果，叠加到这一瞬间跟踪反馈值上，以后每一时刻都是在上一时刻输出值的叠加。那么这就引出了第2个功能。 ②调节器输入端应该有一个执行器的反馈值这个反馈值没有太大的作用，它只是告诉调节器：执行器现在开度是多少。在自动状态下，这个值也没什么用处。只有在手-自动切换的瞬间，调节器要开始累加值了，调节器才要知道在什么基础上累加。而已。所以，一般分析问题总是把这个值忽略，因为它基本上对分析构不成什么影响。 ③手动情况下，调节器的设定值跟踪被调量的测量值也就是说，手动的时候，让调节器的设定等于输入。要这个功能有什么用处呢?还是为了无扰切换。在手动的时候，调节器实现了反馈跟踪，可并不能杜绝切换扰动。具体工作原理说来要麻烦一些。
假定没有设定值跟踪功能，假定手动情况下反馈开度固定在50%，此时调节器并非不运算，它每一时刻的运算结果始终是比例积分微分的运算结果。比例的运算结果不管怎么变化，始终是偏差乘以比例增益再加上50%。不管在任何时刻投自动，所能产生的扰动始终是偏差乘以比例增益。
积分作用所产生的扰动是偏差产生后，积分积累到手自切换时刻的结果。所以积分作用所带来的扰动可能比比例要大。
微分所能产生的扰动在于，手自切换那一时刻，与上一时刻比较，被调量和设定值的偏差有没有变化。如果手自切换的时候，与上一个检测周期相比较，输入偏差没有变化，那么微分所带来的扰动就为0，如果有变化就要有微分运算。
综合比较，微分作用产生的手自切换扰动的可能性最小，因为很难在运行人员投自动的时候遇到大扰动；其次是比例作用产生的扰动，偏差乘以比例增益；的扰动可能是积分作用导致，因为前两个都不会累加，而积分作用会累加。
当然，产生扰动的大小还要看参数的大小。
为了避免产生参数运算带来的扰动，我们让手动时候，输入偏差始终为0，这种情况下，不管进行比例还是积分还是微分运算，其结果都是0，所以它可以限度地避免切换扰动。
但是通过上面的情况可以看到：微分扰动产生的可能还是有的，不过可能性小，量也不大，基本上可以忽略。 
手自动无扰切换的人工智能调节器
2、串级调节系统无扰切换
串级系统的跟踪要麻烦些。先说副调。手动情况下，输出等于执行机构位置反馈。设定值等于PID调节器的测量值。可是的设定值又等于主调的输出，所以主调的输出等于副调的测量。主调的设定等于主调的测量值。
副调的调节器输入端，需要有执行机构的反馈值作为手-自切换时候的累加基础。主调的输入端也要有一个手-自动切换时候的累加基础，而这个累加基础为副调的测量值，而不是执行器反馈，因为此时需要累加的是执行机构的测量值。
