AGV路径规划分类

在车辆众多、路径复杂的环境中，路径规划技术将在一定程度上决定AGV系统的稳定性、实时性和快速性。下面详细介绍常见的路径规划分类

1、环境信息的分类：

根据环境信息，路径规划可分为全局信息已知规划、局部信息已知规划和全局引导与局部决策相结合的规划。全局规划是指控制系统掌握全局环境信息，保证目的地的可达性，运行速度快，稳定性高；局部规划，即控制系统只掌握小车附近的环境信息。在小车运行过程中，需要不断获取环境信息，以确保小车的安全运行。该方法效率低，稳定性差，不能保证到达目的地；

2、路径是否为固定分类：

根据路线是否固定，路线规划可分为固定路线和自由路线。固定路线是指根据要求提前人工安排路线图，AGV小车可以根据控制系统的指令沿预先安排好的路线图到达目的地。自由路径是指控制系统根据AGV小车周围的环境信息和目标位置的引导选择行走路径和身体姿态。固定路线稳定性高，计算速度快，但更改路线图比较麻烦。自由路线不需要设计路线图，但控制系统复杂，无法保证多辆车的运行效率

3、路径规划控制结构的分类

多AGV系统的控制结构分为集中控制、分散控制和分布式控制。集中控制意味着服务器以高稳定性控制整个系统。分散控制意味着AGV相互通信以完成任务。