现代工业的快速发展迫切需要进一步提高生产效率、产品质量和产品更新换代速度。因此，工业机器人已经进入高速、高精度、智能化、模块化发展阶段，特别是在高速、高精度方面，已经成为现代工业机器人发展的主要趋势，如用于激光焊接和激光切割的工业机器人跟踪精度更高。因此，实现工业机器人的高速高精度运动控制，对提高我国工业机器人的技术水平，增强国际竞争力具有重要意义。

机器人控制技术是影响机器人系统性能的关键部分。它已成为机器人研究领域的热点和难点。许多问题需要解决。因此，为了提高工业机器人的跟踪精度，有必要对工业机器人的运动学、动力学、轨迹跟踪控制等关键技术问题进行深入研究，主要涉及以下两个方面：一是如何保证机器人在高速下稳定可靠地运动，即：为了避免高速运动可能带来的不利因素，如奇异性引起的机械振动等，这涉及到机器人的二是如何提高机器人的速度和控制精度，涉及到机器人的本体结构优化、运动伺服控制技术等。