工业机器人有三种常见的驱动方法：液压驱动，气动驱动和电动驱动。液压驱动控制精度低，只能实现简单的直线运动和转向运动，容易漏油，造成环境污染或起火；气动驱动具有控制成本低，机械结构简单，具有缓冲作用的优点，但其控制精度低，噪声污染严重，体积大的缺点限制了其广泛的应用。电驱动具有控制精度高，体积小，控制灵活方便等优点，因此一旦启动就被广泛使用。电驱动的主要执行器是伺服电动机。伺服电动机的类型主要是交流伺服电动机，直流伺服电动机，步进电动机，转矩电动机等。它们具有以下特征。

步进电机驱动具有控制方式简单，控制精度高，成本低的优点。但是，步进电机需要特殊的外部电源来供电。当所需的功率较大时，步进电动机的体积和重量就会较大，并且又大又无法过载，因此，为负载变化较大的系统选择的步进电动机的功率要求较大，从而导致大量的功率和因此，步进电机仅适用于功率较低的小型机器人。

尽管直流伺服电机驱动器具有散热不良和维护不便等小缺点，但它具有许多优点，例如控制精度高，功率大，响应速度快且灵敏，调速性能好，工作范围大，机身小。 重量轻等优点，因此直流伺服电机仍广泛用于各种类型的多关节机器人系统中。

交流伺服电动机继承了直流伺服电动机的大多数优点。它具有结构简单，维修方便，运行可靠，控制灵活方便等优点，同时克服了直流伺服电机的一些缺点。 直流伺服电动机的更大问题是它们需要频繁的方向调节，因此其换向器和电刷容易磨损并且需要经常维护。在换向过程中，经常会产生电火花，这也限制了直流伺服电机的可燃性。当在爆炸性环境中使用时，交流伺服电动机克服了这一致命缺陷而没有换向，并且由于交流伺服电动机的转子惯性比直流电动机的转子惯性小得多，因此它具有良好的动态性能和响应速度。