目前，码垛机器人在现代企业的物流管理过程中扮演着重要的角色，以避免人工作业带来的劳动强度高、效率低、安全性差等缺点。因此，采用自动操作手段已成为必然的发展趋势。

码垛机器人有以下三种形式：笛卡尔式、旋转关节式和龙门起重机式。

笛卡尔码垛机器人主要由立柱、X向臂、Y向臂和夹持器四部分组成。它可以堆叠四个自由度的材料（包括三个活动关节和一个旋转关节）。这种码垛机结构简单，刚性强。适用于重型物料的码垛。

旋转关节式机器人码垛机围绕机身旋转，包括腰关节、肩关节、肘关节和腕关节四个旋转关节。这种码垛机是采用示教方式编程的，即操作者手持示教盒，控制机器人按动作移动，将运动过程存储在存储器中，在以后的自动操作中可以再现运动过程。这个机器人身体小，运动范围大。可同时堆放一个或多个托盘，并可灵活对应各生产线的工作门。

安装在龙门起重机上的机械臂称为龙门码垛机器人。这种码垛机器人工作范围大，能抓取重物。