工业机器人通常由执行结构、传动装置和控制系统三部分组成。

执行结构

执行结构（又称机械手）是机器人完成任务的实体，通常由杆件和关节组成。从功能上看，执行器可分为：手、腕、臂、腰和底座等。

驱动和传动装置

工业机器人驱动传动装置包括驱动器和传动机构两部分，通常与执行机构相连。常用的传动机构有谐波减速机、滚珠丝杠、链条、皮带及各种轮系。驱动器通常有电机（直流伺服电机、步进电机、交流伺服电机）、液压或气动装置。目前，交流伺服电机的应用较多。

控制系统

控制系统一般由控制计算机和伺服控制器组成。前者发出指令协调联合驱动器之间的运动，同时完成编程、示教/再现和信息传输以及与其他环境条件（传感器信息）、工艺要求、外部相关设备（如焊机）的协调。后者控制各关节驱动器使各杆件按一定的速度、加速度和位置要求运动。