AGV导航有三个主要技术点

一、 定位

定位是确定移动机器人在运行环境中相对于全局坐标的位置和航向。它是AGV导航的基本环节

1、卫星定位。它是基于空间卫星的高精度导航定位系统。采用GPS定位系统进行AGV定位时，存在短距离定位精度低的问题。

2、惯性定位。通过对固定在载体上的三轴加速度计和三轴陀螺仪进行积分，得到载体的实时、连续的位置、速度、姿态等信息。然而，惯性误差的积分会产生无穷的积累，因此纯惯性导航不适合长期精确定位。

3、电子地图匹配定位。利用图像处理技术，将实时环境图像与参考地图进行匹配，确定载体的当前位置。匹配特征可以设置路标、特定场景或道路曲率。电子地图匹配特别适用于机器人系统的长时间定位误差标定。

二、 环境感知与建模

为了实现AGV自主导航，需要根据各种传感器识别各种环境信息，如道路边界、地形特征、障碍物、引导物等，AGV可以确定前进方向的可达和不可达区域，确定在环境中的相对位置，并对动态障碍物的运动进行预测，为局部路径规划提供依据。

三、 路径规划

路径规划是导航的重要组成部分。根据AGV对环境信息的掌握程度，AGV可分为两类：一类是基于已知环境信息的全局路径规划，另一类是基于传感器信息的局部路径规划。后一种环境是未知或部分未知的，即必须通过传感器获得障碍物的大小、形状和位置。