工业机器人的分类形式多种多样，根据操作者的坐标形式可分为以下五类：

1、直角坐标工业机器人

其运动部分由三条相互垂直的直线组成，工作空间为矩形。它在每个轴上的移动距离可以在每个坐标轴上直接读出。它直观，易于编程计算位置和姿态。该系统定位精度高，无耦合控制，结构简单。然而，人体占用空间大，运动范围小，柔韧性差。很难与其他工业机器人协调。

2、圆柱坐标工业机器人

它的运动形式是由一个旋转和两个运动组成的运动系统来实现的。它的工作空间图是一个圆柱体。与坐标工业机器人相比，在相同的工作空间条件下，人体体积小，但运动范围大。它的位置精度仅次于直角坐标机器人，很难与其他工业机器人协调。

3、球坐标工业机器人

又称极坐标工业机器人。它的手臂运动由两个旋转和一个直线运动（RRP，一个旋转，一个俯仰和一个伸缩运动）组成。它的工作空间是一个球体。它可以上下俯仰动作，在地面或教学低位抓取协调的工件。其位置精度高，位置误差与臂长成正比。

4、多关节工业机器人

又称旋转坐标工业机器人。这种工业机器人的手臂类似于人类的整体上肢，其前三个关节是旋转副（即RRR）。工业机器人一般由立柱和大臂组成。在立柱和大臂之间形成肩关节，在大臂和小臂之间形成肘关节，使大臂在俯仰时能够旋转和摆动，小臂可以在俯仰时摆动。它具有结构紧凑、灵活性大、占地面积小、可与其他工业机器人协调工作的优点。但定位精度较低，存在平衡问题和控制耦合问题。这种工业机器人的应用越来越广泛。

5、平面关节工业机器人

它使用一个活动接头和两个旋转接头（PRR）。活动关节实现上下运动，两个旋转关节控制前后、左右运动。这种形式的工业机器人也被称为SCARA（选择性顺应性装配机器人手臂）装配机器人。水平方向灵活，垂直方向刚性。它具有结构简单、动作灵活等优点，主要用于装配，特别是电子工业中的插件、装配等小型零件的插装和装配。