如何避免agv与同一路径上的碰撞？这里我们来谈谈路线管制。

1、 区域控制。区域控制在大多数环境中是受欢迎的，因为它易于安装和扩展。区域控制使用无线发射器在固定区域发送信号。每辆AGV都包含一个感应装置来接收信号并对发射器做出响应。如果一个区域是空的，信号被设置为“空”，允许任何信号进入并通过该区域。如果该区域内有AGV，则发送“停止”信号，所有试图进入该区域的AGV停止并等待其转弯。

2、 传感器控制。传感器控制使用避障传感器避免与该区域内的其他AGV发生碰撞。传感器包括：超声波传感器，类似雷达的工作原理；光学传感器，采用红外传感器；保险杠，物理接触式传感器。大多数AGV都配备了某种形式的保险杠传感器作为故障保护。超声波传感器发出LFM脉冲或高频信号输出，等待应答。AGV通过判断应答信号的轮廓来判断前方是否有物体，并采取必要的避碰措施。

3、 集成控制。综合控制检测是防撞传感器和区域控制传感器的结合。两者的结合有助于在任何情况下防止碰撞。正常运行时，采用区域控制，故障保护采用避障。例如，如果区域控制系统发生故障，避障系统将保护AGV不受碰撞。