由于GNSS朝着多模多频快速发展，GNSS精密定位理论和方法也不断演进，联合多模多频、高精度和高可靠的定位技术成为未来精密定位的发展趋势。《GPS/GLONASS组合实时动态精密单点定位》一文针对传统模式下，单系统实时动态精密单点定位精度不高、受环境影响严重等缺点，研究了双系统实时动态精密单点定位的方法，基于非差无电离层组合载波和伪距观测量，依据拓展Kalman滤波进行参数估计，从多种情况进行了实时动态PPP的实验，证明双系统定位较单系统有明显改善，能够满足海上实时动态的厘米至分米级的定位需求。

为了解决水下航行器惯性导航误差随时间积累问题，《基于非线性滤波的水下地形辅助导航方法》一文利用地形辅助导航技术进行导航位置修正，从提高量测地形信息量角度，建立了基于多波束测深声纳的量测模型，有效克服了小起伏地形区域导航精度低、易发散问题，提高了导航精度。《抗差Helmert方差分量估计在水下声学定位中的应用》一文针对水下声学定位观测数据中存在的粗差，随机模型解算广泛地采用等权模型，模型实现简单，与实际不符，且不能抑制粗差影响的问题，提出一种基于IGG3方案的抗差Helmert方差分量估计方法，利用水深和观测距离将观测值分为两类，通过Helmert方差分量估计确定不同类观测值的权比，解决了粗差导致Helmert方差分量估计模型失效的问题，削弱粗差影响，提高水下定位精度和可靠性。

合理的观测值权阵能提高BDS、GPS及其组合系统伪距单点定位的精度，《BDS/GPS组合系统在不同随机模型下的精度分析》一文对比分析了各系统在实测数据和模拟观测条件下等权模型、高度角模型、Helmert方差分量模型3种随机模型的定位精度，在模拟观测条件下，BDS/GPS组合系统精度，BDS系统次之，基于Helmert方差分量模型的精度，高度角模型次之；在正常观测条件下，BDS系统平面精度高于GPS系统，但高程精度低于GPS系统，其余结论与模拟条件下结果一致。可在提高BDS、GPS及其组合系统伪距单点定位精度方法中起参考作用。